“在”是自在的意思，“宥”是宽容的意思。反对人为，提倡自然，阐述无为而治的主张就是本篇的主旨。
全篇大体分为六个部分。第一部分指出一切有为之治都会使天下之人“淫其性”而“迁其德”，因此“君子不得已而临莅天下”就应当“莫若无为”；一开始就推出了“无为”而治的主张，而开篇的两句话便是提挈全文的总纲。第二部分借老聃对崔瞿的谈话说明推行仁义扰乱人心是天下越治越坏的原因，极力主张“绝圣去知”。第三部分通过广成子对黄帝的谈话，阐明治天下者必须先治身的道理，并详细说明了治身、体道的方法和途径。第四部分用鸿蒙与云将的对话，进一步阐明无为与养心的关系，指出无为的要害就在于“心养”。第五部分着力说明拥有土地的统治者一心贪求私利必定留下祸患，从而进一步阐明了“养心”和“忘物”的关系，做到了“无己”也就能忘形、忘物。第六部分概括了治理天下时遇到的十种情况，指出对待这些情况都只能听之任之，随顺应合，并就此提出了君主无为，臣下有为的主张。不过，本篇所反映的庄子思想与庄子在前几篇中抨击仁义，绝圣弃智的思想似有偏离之嫌。